:-) smile man

edu.irobot.com 싸이트 상단에 Learning Library 클릭 : 로봇 종류에 CREATE3 선택

https://edu.irobot.com/learning-library?robotValue=Advanced%20Create%203%20Robot&toggle=lessons 

라즈베리파이 연결 방법 

https://edu.irobot.com/learning-library/connect-create-3-to-raspberry-pi

라즈베리파이 연결 설명서

https://iroboteducation.github.io/create3_docs/setup/pi4/

우분투 서버 이미지를 다운받고 SD메모리 카드에 옮긴다

우분투 20.04 "서버" 버전을 설치하라고 씌여 있는데 "데스크톱"버전을 설치했다가 이틀을 날려 먹었다.

데스크톱은 윈도우OS 처럼 GUI와 각종 기본 프로그램 깔려 있어서 무겁고 느리다.

!! 역시 문장 하나하나 자세히 읽고 넘어가야 한다. 특히 영어라면 해석이 귀찮아도 잘 읽자 !!

!!!! 우분투 다운로드 링크로 가면 22.04 최신 버전이 올라와 있다

이걸 간과하고 그냥 다운로드하면 아래와 같이 개고생한다.

20.04 버전은 공식홈페이지에 안나온다. 아래 링크에서 꼭 20.04 서버 버전을 받아야 한다 

https://pimylifeup.com/ubuntu-server-raspberry-pi/

라즈베리파이에 SD 메모리 CARD를 꼽기전에 아래 STEP4까지 작업을 먼저해야 한다.

STEP2에 보면 system-boot partition 이라는 곳에 usercfg.txt를 수정하라는데

이 파티션은 윈도우 OS에서는 보이지 않는다. (이걸 몰라서 하루 날려 먹음)

리눅스나 우분투가 설치된 노트북에 SDCARD를 연결해야, system-boot partition 보인다.

파일명은 usercfg.txt가 아니고 그냥 config.txt 를 수정하면 된다.

STEP3. cmdline.txt 에 rootwait 라는 명령어 뒤에 modules-load=dwc2,g_ether 를 추가한다

STEP4. system-boot partition에 있는 network-config 에 아래 내용을 추가한다.

usb0:
   dhcp4: false
   optional: true
   addresses: [192.168.186.3/24]

이 명령어는 라즈베리파이 USB-C 포트에 이더넷 주소를 할당하는 것.

CREATE3 로봇의 USB-C 포트는 생산할때 부터 192.168.186.2 로 설정되어 있음.

나처럼 network-config를 수정하기전에 SDCARD를 라즈베리파이에 꼽았다면 시스템에 적용이 안된다.

라즈베리파이에서 로그인 하고 아래 파일을 직접 수정해야 한다.

/etc/netplan/50-cloud-init.yaml

그리고 연결할 무선 wifi 정보를 입력해준다.

그래야 패키지 파일들을 인터넷으로 받아서 설치가 가능하다.

첫 부팅 전이라면 network-config를 수정하면 될것 같고, 한번 부팅을 했다면 netplan 폴더에 있는 yaml 파일을 수정

https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#4-boot-ubuntu-server

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

wifis:
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      "home network":
        password: "123456789"

라즈베리파이에 모니터, 키보드, 마우스를 연결하고 SDCARD를 꼽고 처음 부팅하면

로그인 아이디를 물어본다. 당황하지 말고 아이디 ubuntu, 비번 ubuntu를 넣는다.

!중요!

부팅하고 로그인 화면이 나와도 조금 기다렸다가 입력하자.

첫 부팅시 로그인 관련 무슨 파일을 만드는데 시간이 걸린다고 한다!

그러면 새로운 비번을 만들라는 안내가 나오므로 비번을 수정한다.

로그인이 되면 아래 명령을 토씨하나 틀리지 말고 입력한다.

sudo apt update
sudo apt install locales 
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release build-essential git cmake

sudo curl -ksSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update && sudo apt install -y ros-galactic-ros-base python3-colcon-common-extensions python3-rosdep ros-galactic-rmw-fastrtps-cpp ros-galactic-rmw-cyclonedds-cpp ros-galactic-irobot-create-msgs

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/galactic/" >> ~/.bashrc
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
   또는
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" >> ~/.bashrc


reboot

혹시 key 관련 에러가 난다면

/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 파일이 있는지 확인하고

"E: Unable to locate package ros-galactic-ros-base" 와 같은 에러가 난다면??

구글 검색하다보니 ROS2 설치 싸이트를 찾게 되었다.

https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

ros관련 패키지 설치가 안되면 위 명령중 제대로 안된게 있다는 뜻이므로,

/etc/apt/sources.list.d/ros2.list 파일도 있는지 확인할 것 (해당 파일 열어서 내용도 확인)

이건 ros 설치이후 입력하는 명령이라..

~/.bashrc 들어가서 입력한 내용에 틀린 부분이 없는지 볼 것

맨 마지막에 rmw_cyclonedds_cpp 또는 rmw_fastrtps_cpp중 하나를 선택해서 입력한다

! 초보자를 위한 개발 가이드!

새벽까지 했는데도 잘 해결이 안된다면 발닦고 자라.

더 붙들고 있어야 해결도 안되고 몸만 망가진다 - 단, 급하면 하루 이틀만 밤새자!

자고 일어나면 새로운 방법이 떠오른다.

구글 검색과 시간이 약이다.

root 비밀번호 설정 방법

https://linuxconfig.org/how-to-set-a-root-password-on-ubuntu-22-04-jammy-jellyfish-linux

$ sudo passwd
[sudo] password for linuxconfig: 
New password: 
Retype new password: 
passwd: password updated successfully

STEP5. 로봇 뚜껑을 열고 USB/BLE (블루투스) 선택 스위치를 USB로 하고

USB-C to USB-C 케이블로 CREATE3와 라즈베리파이를 연결한다.

https://iroboteducation.github.io/create3_docs/hw/adapter/

별걸 다 했지만 원인은 22.04 Jammy 버전을 설치했던게 문제

20.04 focal을 설치해야 한다.

universe 도 설치해 보고 (실패)

https://askubuntu.com/questions/1244865/ros-download-unable-to-locate-package-error

ROS2 설치도 해보고 (실패)

https://hybridego.net/entry/ROS2-apt-update-key-%EB%AC%B8%EC%A0%9C

ros-latest 업데이트도 해보고 (실패)

https://stackoverflow.com/questions/69277078/problem-with-instalation-ros-2-e-unable-to-locate-package-ros-foxy-desktop

https://ubuntu.com/download/alternative-downloads

ROS2 문서를 보니 20.04버전 Focal 만 설치 된다고 함

https://docs.ros.org/en/galactic/Installation.html

우분투 서버 버전별 이름

https://ubuntu.com/server

여기서 20.04 on raspberrypi 다운로드 가능

https://pimylifeup.com/ubuntu-server-raspberry-pi/

20.04 설치 과정 설명

https://linuxhint.com/install-ubuntu-desktop-20-04-lts-on-raspberry-pi-4/

wifi 설정

https://huobur.medium.com/how-to-setup-wifi-on-raspberry-pi-4-with-ubuntu-20-04-lts-64-bit-arm-server-ceb02303e49b

https://websetnet.net/ko/how-to-connect-to-wifi-from-the-terminal-in-ubuntu-linux/

YAML은 들여쓰기를 잘해야 한다

https://velog.io/@jnine/YAML%EC%9D%B4%EB%9E%80

와이파이가 안켜질때

https://askubuntu.com/questions/1291424/failed-to-start-netplan-wpa-wlan0-sevice-unit-netplan-wpa-wlan0-service-not-fou

putty 터미널 접속

https://toentoi.tistory.com/53

apt update 에러날때

https://enant.tistory.com/18

sudo killall apt apt-get
  - 진행중인 프로세스가 없다라고 뜨면, 아래와 같이 하나하나씩 디렉토리를 삭제해주세요.
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*
sudo dpkg --configure -a 
sudo apt update

드디어 라즈베리파이4에 ROS 깔고, CREATE3와 USB로 연결 성공

하지만 CREATE3에서 나와야 하는 토픽이 보이지 않는다

CREATE3인 192.168.186.2 는 ping으로 살아 있음을 확인함

라즈베리파이 보드는 192.168.186.3

CREATE3의 ROS는 상시동작인가? 아니면 시작하는 방법이 있는가??

setup 유튜브가 있었네... 따라하니까 토픽 나온다

https://edu.irobot.com/learning-library/create-3-getting-started

https://iroboteducation.github.io/create3_docs/api/docking/

http://192.168.0.58/home

CREATE3에 CONNECT 메뉴에서 와이파이를 지정해 주면 로봇에 직접 접속(192.168.0.10)하지 않고 IP로 접속 가능.

Undock 액션명령은 동작을 안하네.. 이건 왜 그럴까?

https://iroboteducation.github.io/create3_docs/api/docking/

ros2 action list -t

해보니 /cygbot/dock 이렇게 응답이 나온다

이걸보니 /dock 명령이 아니라 /cygbot/dock 으로 보내야 할것 같다.

ros2 action send_goal /cygbot/dock irobot_create_msgs/action/DockServo "{}"

다시해보니 이런 에러가 난다.

tev: ddsi_udp_conn_write failed to udp/192.168.0.58:35455 failed with retcode -1

https://answers.ros.org/question/390859/ddsi_udp_conn_write-failed/

갑자기 wifi가 끊어진다 

sudo iw wlan0 set power_save off

https://forum.clockworkpi.com/t/how-to-disable-wifi-power-save-to-prevent-disconnects/933

ip addr    <== 이 명령으로 ip할당 여부 확인

/etc/init.d/networking restart   <== 이 명령으로 wlan0 ip 가 생긴다

ls /sys/class/net
ip addr
/etc/init.d/networking restart
sudo apt install ifupdown
sudo ifup eth0
sudo vi /etc/network/interfaces
sudo systemctl stop NetworkManager.service
sudo systemctl disable NetworkManager.service
iw wlan0 set power_save off
iw wlan0 get power_save
-->Power save: on
/sbin/iwconfig wlan0 power off

connect: Network is unreachable

https://m.blog.naver.com/action1020/220087014790

https://forum.clockworkpi.com/t/how-to-disable-wifi-power-save-to-prevent-disconnects/933

Make "iw wlan0 set power_save off" permanent

https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/96606/make-iw-wlan0-set-power-save-off-permanent

ddsi_udp_conn_write failed

https://answers.ros.org/question/390859/ddsi_udp_conn_write-failed/

CygLiDAR 사용기를 정리하는 중...

<요약>

>>라즈베리파이 2 시리즈는 조금 느리다 (비추)

>>라즈베리파이 3B에 ROS가 미리 설치된 우분투 이미지를 설치한다

          https://downloads.ubiquityrobotics.com/pi.html

>>라이다 제조사 깃허브에서 ROS package를 내려받는다 (git clone -b v0.0.3 옵션 사용)

         git clone -b v0.0.3 https://github.com/CygLiDAR-ROS/cyglidar_d1.git

>>RViZ에 point cloud가 표시되지 않는다면 USB2Serial 장치를 활성화 한다

         https://belitino.tistory.com/140

>>roslaunch로 라이다 패키지를 실행하면 RViZ로 센서 데이터를 볼 수 있다

<작업 후기>

장난감 RC카에 라이다 붙여서 자율주행이 목표라서

일단 라즈베리파이를 써야 겠다는 생각이 들었다.

집에 있던 '라즈베리파이2 B+'에 ROS를 깔기로 했다..

일단 최신 라즈비안을 깔았는데.. 너무 느리다..

라즈베리파이가 너무 구형이라 느린가?

당근 마켓에서 '라즈베리파이3 B'를 3만원에 샀다.

인터넷을 찾아보니 ROS는 우분투에만 깔린다고 한다 (이걸 찾은게 삽질의 시작..ㅠ)

이 말 때문에 라즈비안은 데비안 버전이라서 ROS 설치가 안되는 줄 알았다..

우분투 16.04만 동작한데서 설치 했는데.. 너무 느리다..!! 아아아악!

18.04같은 다른 버전도 이것저것 깔았는데 부팅하다 멈추거나 너무 느리다.

데스크톱 버전이라 느린가 싶어서 서버 버전(텍스트만 나옴)을 깔고 X-window GUI를 설치시도,

서버 버전은 무선랜도 안잡혀서 구글링해서 인터넷 잡고 GUI를 깔았는데.. 결국 GUI 로딩에 실패!

armhf(hard float) 32bit 버전이 가볍다고 깔았는데.. 역시 안되고..ㅠ

다시 인터넷을 찾아보니 라즈비안(데비안)에도 ROS가 깔린다고 한다..(왜 이걸 이제서야 봤을까..ㅠ)

자세히 읽어보니 ROS가 이미 설치된 우분투 이미지도 있었다!! (역시.. 매뉴얼을 정독을 해야 한다..ㅠ)

ROS 깔린 이미지로 라즈베리파이에 한방에 설치하는 방법

https://downloads.ubiquityrobotics.com/pi.html

여기에 ROS까지 설치된 우분투 이미지(16.04 Xenial LXDE)가 있음..

>> 2020-02-10 버전 설치함 (202-11-07 버전은 부팅하다 멈춤)

ROS, RViZ까지 미리 깔려 있어서 이미지만 SD메모리 카드로 굽기만 하면 됨!!

라즈베리파이에서 turtlesim도 잘 동작하고 RViZ 실행도 잘된다

자.. 이제.. CygLidar 깃허브에서 ROS용 Cyglidar패키지를 다운받는다

클론 위치를 ~/catkin_ws/src 로 하면 캐킷 빌드로 자동 포함되서 빌드된다.

git clone https://github.com/CygLiDAR-ROS/cyglidar_d1.git

아.. 그런데.. catkin_make하면 에러가 나다가 라즈베리파이가 멈춘다..

여러번 해도 동일 증상..ㅠ

라즈베리파이가 멈춰서 스크린샷 프로그램도 동작이 안되서..카메라로 찍어봤다..

에러 찾기 귀찮다..

라즈베리파이나 리눅스 버전이 문제인가 싶어서.. 무작정 노트북에 ROS 설치해서 다시 해본다..

USB메모리 카드에 우분투 이미지를 올리고 USB로 부팅해서 use Ubuntu without install 메뉴로 사용했는데..

이렇게 인스톨 없이 USB로 사용하는 리눅스는 재부팅하면 설치한 파일이 모두 초기화되서 사라진다..

결국 하드에 있던 파일들을 정리해서 파티션을 분할하고 윈도우/우분투 멀티부팅을 만들었다..

Ubuntu 16.04.07 desktop amd64 버전에 ROS kinetic을 설치하고 CygLidar_d1을 clone해서 catkin_make하면..

아.. 그래도.. 에러가 난다..

에러 원인을 찾아봐야 겠다...

cyglidar_pcl_publisher.cpp : error : 'class cyglidar_pcl_driver::cyglidar_pcl' has no member name 'packet_run'

    laser.packet_run(VERSION_NUM)

CygLiDAR 제조사에 문의해서 찾은 원인은 깃허브에 올린 파일이 헤더파일과 소스파일 버전이 달라서 그럴수 있다고 함.

버전을 맞추니 정상적으로 컴파일 됨!(무야호~!)

git clone -b v0.0.3 https://github.com/CygLiDAR-ROS/cyglidar_d1.git

라이다를 붙여서 런치 실행 했는데 RViZ에 아무것도 안나옴..ㅠㅠ

토픽 리스트를 보니 퍼블리쉬 하는데? 왜 안나오지?

$ rostopic list
/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/scan_2D
/scan_3D
/tf
/tf_static

리스트에는 나오지만, 토픽 메시지를 보니 내용이 없었다.

$ rostopic echo /scan_2D

노트북과 CygLiDAR를 연결해주는 USB컨버터가 동작을 안하나보다!

CygLiDAR 제조사 홈페이지에 보니 PL2303칩을 쓰고 있었다..

https://www.cygbot.com/downloads

http://www.prolific.com.tw/US/ShowProduct.aspx?p_id=225&pcid=41 

prolific 홈페이지에 가봐도 리눅스용 드라이버가 없다.. 리눅스용 드라이버 설치 방법을 찾았다..

https://belitino.tistory.com/140

$lsbus

Bus 002 Device 004: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port

$sudo modprobe usbserial vendor=0x067b product=0x2303

$dmesg

[  330.010769] usb 2-1.2: new full-speed USB device number 4 using ehci-pci
[  330.120607] usb 2-1.2: New USB device found, idVendor=067b, idProduct=2303
[  330.120615] usb 2-1.2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
[  330.120620] usb 2-1.2: Product: USB-Serial Controller D
[  330.120623] usb 2-1.2: Manufacturer: Prolific Technology Inc. 
[  331.155965] usbcore: registered new interface driver usbserial_generic
[  331.155980] usbserial: USB Serial support registered for generic
[  331.159009] usbcore: registered new interface driver pl2303
[  331.159028] usbserial: USB Serial support registered for pl2303
[  331.159055] pl2303 2-1.2:1.0: pl2303 converter detected
[  331.160791] usb 2-1.2: pl2303 converter now attached to ttyUSB0

PL2303 드라이버가 ttyUSB0에 붙었다고 메시지가 나왔다..

scan_2D 토픽을 보니 센싱한 값을 뿌리고 있다!

rviz에도 정상적으로 나온다!!

참고로 USB드라이버가 정상 동작하면 라이다 뒷쪽에 초록색 LED가 켜진다~

한참 헤맸지만 드디어 리눅스에 시그라이다를 연결했다~ ^^

다시 라즈베리파이로 돌아가서 시그라이다를 연결해 보자..

라즈베리에 설치한 우분투에서 clone -b v0.0.3 옵션으로 시그라이다 ROS 코드 다운로드 받아서 컴파일 했더니 아래 같은 에러발생

다시한번 제조사에 문의했더니 RAM부족이 원인인듯 하다고 하여 swap메모리를 설정해 보라고 함.

swap메모리 확보 방법

https://changun516.tistory.com/m/105

참고)

warning : Clock skew detected. Your build may be incomplete

catkin_make 중에 이런 에러가 나오면 NTP 재설정

$ sudo ntpdate -s time.bora.net

https://knoow.tistory.com/m/134

warnning이 몇개 있지만 라즈베리파이에서도 정상 컴파일 됐다

시그라이다 연결 USB 케이블을 라즈베리파이에 꼽았다.

노트북에서 했듯이 PL2303 드라이버가 동작하는지 확인해 봤다.

$dmesg

PL2302 serial to USB converter가 ttyUSB0에 연결됐다고 나온다

roslaunch로 실행했더니 RViZ가 실행되면서 point clowd가 정상적으로 보인다.

드디어 라즈베리파이에서 ROS 기반으로 시그라이다 토픽을 받을 준비가 됐다.

이제 RC카 제어코드와 주행로직 개발에 들어갈 준비가 됐다!